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安川机器人_工业机器人碰撞检测

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发表时间:2020-05-21 08:45作者:安川机器人网址:http://www.aysrobot.cn/

安川机器人_工业机器人碰撞检测


机器人的碰撞检测是一个常用的比较重要的检查,这个就是为了验证一下特殊状态下工业机器人是什么样的情况。当中这样的危险性还是很大的,那么下面大家就跟着安川机器人一起来看一下这个实验的一些具体的细节。


安川机器人_工业机器人碰撞检测


出于用户安全考虑,我们需要当机器人与用户发生碰撞时,能停下来而不伤害到用户,这就需要机器人能有碰撞检测的功能。网上有一些很粗糙的检测方法,比如依据电流是否有突变。目前,比较合适的方法是文献[1]“Collision Detection and Safe Reaction with the DLR-III Lightweight Manipulator Arm”中的方案。该方法避免了对加速度的检测需求。事实上,机器人控制算法中的一大任务就是避免检测加速度(噪声太大了)。方法介绍实现该算法的步骤如下:


1.建立DH坐标系,通过拉格朗日算法求取机器人连杆动力学方程。六自由度的方程太过复杂,没法在软件中跑,且考虑到4,5,6轴的力臂很小,于是把机器人简化为3自由度系统,这样可以大幅减轻运算压力。六关节机器人动力学方程部分表达式


2.辨识连杆参数与摩擦力相关参数。


3.跑算法。空载下识别的三关节外力矩。也就是说,当用户施加外力于机器人上,算法预测的外力矩会增大,当大过一个阈值时,即可认为发生碰撞,机器人停止工作。仿真结果,红线为实际用户施加的力矩,黄线为检测力矩。


4.可以做个拓展功能:当碰撞发生时,机器人立即进入拖动示教状态,则机器人就会主动避让用户,进一步保证用户安全。


工业机器人的碰撞测试为我们提供了宝贵的数据,让我们在机器人的安全性有了更多的保障,更多工业机器人相关资讯欢迎到安川机器人官网咨询。


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