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ABB机器人各类通讯方式简介

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发表时间:2019-11-18 00:00

项目经理或者公司的高层决策者会从不同的角度来选择工业机器人,首先是品牌:欧系,日系,还是国产货;其次是机器人的类型:6轴,4轴,协作机器人等;


可是我们一个机器人调试工程师,你的关注点一般在哪里?我的建议是你必须关注以下的两个方面:


一:直接决定机器人适用于项目的工艺,比如定位精度和运行速度;(此类特性我会称其为运动特性)


二:满足机器人与各种PLC通讯,满足系统控制复杂度,直接将机器人控制集成于主控系统中;(这个就是我今天要说的通讯方式):


在我的知识层面里,机器人支持的通讯方式有:标准IO通讯 ;总线通讯;网络通讯;其他通讯方式,共计四大类。


来,我们展开来讲讲这个四大类,说的浅显一点大家都可以听懂!


**类:标准IO通讯,特点是价格便宜点,功能单一点,接线麻烦点,检查困难点,除此以外感觉都好!便宜战胜一切!


Signal和 Group signal


本地IO模块,就安装在机器人控制柜上。标配的有8进8出,付钱改个16进16出;它是以模拟量的0V和24V,对应数字控制中的0和1。


简单的搬运应用里你直接用它来控制夹具上电磁阀以及传感器,实现夹具开关和动作信号状态控制。在复杂一点的应用中,用个cross-function将多个IO信号通过逻辑组合一下,再使用一个IO信号来控制。开不开心,好不好玩!


举例1=2+3:set do_1 = set do_2 & reset do_3。


特别提醒下:从外面接入到ABB的机器人控制柜,使其本地IO等电位


第二类:总线通讯,优点巨多,老哥我老喜欢了,我的说法是,简单好用(不会查手册啊)除了价格贵点,对工程师的要求高点(毕竟要懂的怎么和PLC配点位,怎么在机器人系统里设置,也是要点技术的,不是任意一个人都可以),我认真的和你说,你要是不懂,你在日后肯定会被淘汰。


是否使用总线通讯,以及使用何种总线通讯,一般取决于系统中除机器人系统之外的设备能够支持的通信方式,说白了就是你用到哪家的PLC,它决定了用哪个通讯类型。


 我详细列了下,我用过的和我知道的。


第三类:网络通讯,这类通讯,我用得不多,我对Socket还是比较了解的,说白了,还是要点专业技术的,想想现在的工程师门槛比较低,弄这些,哎,我觉得有点为难了,还是学点总线吧。


我还特意去网上查了一些,简单列举出来:


Socket;PC SDK;RWS(robot web service);OPC;RMQ(robotmessage queue);


那么接下来,我特别要说的是Socket,基于TCP/IP的通信方式,底层使用握手信号来保证交互信息的完整性。能够以字符串的形式发送各种数据,甚至可以一次将各种数据以特定的形式打包后发送。信息的具体格式,你直接自定义,自主性比较强。


举例说,让机器人1在工位2抓取后在工位3位置放下:“robot1;pickPosition2;placePosition3”。


需要注意的是:


1.Socket通信的连接状态,只有在通信时才是真的,所以啦,朋友你要学会建立“心跳”机制;


2.ABB机器人系统所支持的*大socket字符串长度为1024byte;


实在不行你可以使用自定义字符数组或者rawdata等方式来突破系统(它支持不超过80个byte的字符串)。牛逼啊!


好了,今天就说这么多,供大家参考一下。


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