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FANUC机器人_焊接方面发那科机器人的应用

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发表时间:2019-12-10 10:59作者:艾永斯机器人网址:http://www.ays-robot.cn

FANUC机器人_焊接方面发那科机器人的应用


接触传感(Touch Sensing)功能是一种FANUC机器人用于检测待加工工件实际位置的软件功能。焊接前,机器人通过预先设置的程序,对工件进行接触(如焊丝、导电嘴)或者不接触(如激光)的触碰,从而找出工件的实际位置或者实际位置与示教位置的偏移量,在后续的实际焊接中补偿这一偏移量。


FANUC机器人_焊接方面发那科机器人的应用


接触传感有可选用6种检索类型:


(1)1-D检索:适用于工件存在一个方向上平行于坐标轴的误差;


(2)2-D检索:适用于工件存在二个方向上平行于坐标轴的误差;


(3)3-D检索:适用于工件存在三个方向上平行于坐标轴的误差;


(4)1-D+旋转检索:适用于工件存在一个方向上的误差;


(5)2-D+旋转检索:适用于工件存在二个方向上的误差;


(6)3-D+旋转检索:适用于工件存在三个方向上的误差。


二、激光寻位(1/3)


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传统接触寻位:


受到焊丝弯曲,导电嘴磨损,导电性等因素影响,寻位精度一般在1-2mm。


工件表面状况不佳时,如:生锈、存在油污、油漆,表面导电性不佳时,容易造成寻位失败。


连续寻位:


用点激光代替焊丝,寻位速度250mm/s时,寻位精度0.5mm以上。


由点激光器代替焊丝,无论工件表面状况如何,都对寻位成功率没有影响。


寻位精度高,可适应性强!


二、激光寻位(2/3)


工作原理:


机器人运动过程中,激光器扫描工件表面高度。当工件表面高度变化时,机器人自动记录当前位置数据。


连续寻位功能


二、激光寻位(3/3)


传统接触寻位连续寻位

寻位方式


需要从3个方向触碰3次


才能获取一个点位置数据


一次扫描即可获得一个


方向上所有点的位置数据


三、电弧跟踪


电弧跟踪的左右方向补偿和上下方向补偿


焊接过程中,由于工件加工误差,工件装配误差或者焊接变型,造成机器人焊接轨迹与实际焊缝位置有所偏离。


电弧跟踪( Through-Arc Seam Tracking,简称TAST )功能是FANUC公司为机器人弧焊应用专门开发的智能弧焊软件功能,用于补偿焊接轨迹与实际焊缝位置之间的偏离量,使机器人焊接轨迹始终与实际焊缝位置一致。


四、多层堆焊


多层堆焊


在焊接过程中,一道焊缝可能无法将整个焊缝填满,需要焊接多条轨迹相同位置不同的焊缝。


多层堆焊( Root Pass Memorization and Multipass )功能是FANUC公司为机器人弧焊应用专门开发的智能弧焊软件功能,在基础焊缝上采用位置偏移,从而进行多层/多道的焊接。通过以下两个功能可以更方便的对厚板焊接进行示教编程:


● 跟踪路径数据功能


在**层焊接中,采用电弧跟踪功能,每隔一定时间/距离采集示教路径位置与实际焊接位置的偏差值并记录。第二层以后,根据**层的实际焊接轨迹,进行位置偏移及焊接。


● 多层堆焊功能


按照示教轨迹焊接。第二层以后,根据**层的示教轨迹,进行位置偏移及焊接。


五、程序偏移


移 转 功 能:使示教位置平行或平行回转移转变换到别的位置。


对 转 转 移:使示教位置以面对称的方式移转到别的位置。


角度输入移转:通过3个或4个代表点以及回转角的直接输入而执行程序移转操作。


坐标系更换移转:通过更改工具坐标系和用户坐标系,变换位置数据,以使TCP成为相同位置


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