曲面貼合機(jī)設(shè)備上的優(yōu)質(zhì)特點(diǎn)
1、設(shè)備結(jié)構(gòu)緊湊,小巧輕便、投入成本低。
2、設(shè)備貼合無氣泡、無印痕、無皺褶,效果好。
3、采用PLC控制,雙工位旋轉(zhuǎn)平臺(tái)操作,運(yùn)行穩(wěn)定、操作簡(jiǎn)單。
4、采用CCD自動(dòng)拍照定位,貼合精度高,穩(wěn)定性好,良品率高。
5、采用大功率真空泵,真空度高,速度快,確保貼合質(zhì)量及效率。
6、設(shè)備設(shè)有安全防護(hù)光柵、門限開關(guān)及雙手啟動(dòng)按鈕,多級(jí)防護(hù)確保人身安全。
7、設(shè)備可根據(jù)情況,人性化設(shè)置運(yùn)行速度、預(yù)熱溫度、真空度、保壓時(shí)間等參數(shù)。全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式
第一種是示教模式,第二種是工作模式。
在示教模式下,操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上,在移動(dòng)過程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外,多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素,維持拖拽過程平滑。
這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來說十分簡(jiǎn)單,大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。
第二種操作模式就是正常工作模式,在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解),如果必要的話,基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式,接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。OCA貼合機(jī)在真空下的故障及排除方法
1;真空缸不下降。故障排除方法:通常先檢查下降氣缸有無異常,或查看感應(yīng)器接觸是否良好。
2;按開機(jī)鍵無反應(yīng)。故障排除方法:檢查電源插口和電源線有無接觸良好,檢查真空貼合機(jī)電源有無損壞。
3;真空缸運(yùn)行速度過快或過慢。故障排除方法:通常這種情況是裝在相應(yīng)氣缸上的節(jié)流閥沒有調(diào)到合適的位置。重新調(diào)節(jié)即可。
4;真空表的真空度上不去。故障排除辦法:請(qǐng)參考真空表使用說明調(diào)節(jié)。
5;加熱系統(tǒng)不加熱。故障排除辦法:檢查發(fā)熱管或溫控器接觸是否良好或已經(jīng)損壞。