全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式
第一種是示教模式,第二種是工作模式。
在示教模式下,操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上,在移動(dòng)過程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外,多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素,維持拖拽過程平滑。
這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過程對一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來說十分簡單,大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。
第二種操作模式就是正常工作模式,在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解),如果必要的話,基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式,接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。如何選擇真空貼合機(jī)呢?
1、冷貼合主要是施加外壓,使貼合膜片通過壓敏膠粘合在一起的方法。冷貼合主要適合於熱敏感材料的貼合。例如,有些噴墨打印機(jī)的墨水在受熱時(shí)會(huì)熔解,還有的打印機(jī)使用熱敏紙打印,這些情況下,使用冷貼合機(jī)就是佳的選擇。以下的情況,更適合冷貼合:單側(cè)貼合,如果只希望在文件的背面加上粘接劑,就可以使用冷貼合。
2、磁貼合,在材料的一側(cè)用膜片,而在另一側(cè)貼合磁材。在文本的兩側(cè)都貼合的同時(shí),還要在背面加上背膠。需要時(shí),可以撕開背面的貼紙將文件粘貼在不同的表面上,如玻璃或木材的表面。
3、熱貼合是應(yīng)用廣泛的貼合形式。根據(jù)貼合材料的不同,通常需要加熱到一個(gè)較高的溫度。熱貼合可以提供較好的貼合性能,貼合后的制品更耐磨損,且不易開裂。熱貼合的方法適用于不受加熱影響的材料。手動(dòng)翻板貼合機(jī)的基本操作
1. 開機(jī)使用之前檢查自動(dòng)貼合機(jī)功能沒有問題,調(diào)整到待機(jī)貼合狀態(tài)。
2. 貼合前確認(rèn)產(chǎn)品要貼合的正反面。
3. 將要貼合的產(chǎn)品輕放到下模板對好位,確認(rèn)邊緣平齊,位置準(zhǔn)確。
4.確認(rèn)產(chǎn)品放好位置準(zhǔn)確之后,按下下模板真空吸附按鈕,使下模板產(chǎn)品緊緊地吸附在下模板平臺(tái)上,以免操作其他動(dòng)作時(shí)移位。
5.把OCA膠或者AB膠放在上模板,確認(rèn)邊緣平齊,位置準(zhǔn)確,與下模板要貼合的產(chǎn)品位置保持一致之后,按下上模板真空吸附按鈕,使OCA膠或者AB膠緊貼在上平臺(tái)。
6. 撕開OCA膠或者AB膠表面PET膜,雙手按“啟動(dòng)”按鈕進(jìn)行自動(dòng)貼合。(按氣動(dòng)按鈕之前要再次確認(rèn)上模板的OCA膠或者AB膠和下模板的產(chǎn)品位置是否一致,有沒有偏移)
7.自動(dòng)貼合機(jī)貼合完之后,自動(dòng)貼合機(jī)將自動(dòng)復(fù)位,然后取下產(chǎn)品,確認(rèn)貼合有無錯(cuò)位,氣泡,有無壓傷。