軟對(duì)硬貼合機(jī)對(duì)軟質(zhì)平面產(chǎn)品貼合工藝
1、翻轉(zhuǎn)平臺(tái):具有多真空區(qū)域適合不同尺寸的產(chǎn)品,同時(shí)氣缸驅(qū)動(dòng)平臺(tái),具備自鎖功能。
2、大理石底座:設(shè)備在運(yùn)行過程中,大理石底盤有效保證工作動(dòng)力較大導(dǎo)致機(jī)器震動(dòng)帶來的產(chǎn)品偏移,確保對(duì)位的精準(zhǔn)性。
3、自動(dòng)CCD工作組:精準(zhǔn)捕捉翻轉(zhuǎn)板的LCD/GLASS的MARK點(diǎn),紀(jì)錄產(chǎn)品位置坐標(biāo)點(diǎn),確保貼合精度,CCD由伺服電機(jī)控制,有存儲(chǔ)記憶功能。
4、自動(dòng)對(duì)位系統(tǒng):CCD精準(zhǔn)捕捉產(chǎn)品MARK點(diǎn)后,設(shè)備自動(dòng)記憶通過X-Y-θ對(duì)位軸調(diào)整正確坐標(biāo)值平移到翻轉(zhuǎn)平臺(tái)下方上升貼合。
5、斜度托板:托板斜度設(shè)計(jì),保證軟膜產(chǎn)品本身特性,自然下垂。
6、真空吸附組:真空軟吸盤更好保護(hù)好產(chǎn)品特性,同時(shí)也便于貼合時(shí)產(chǎn)品的位置固定。
7、光柵保護(hù):設(shè)備帶有光柵保護(hù)設(shè)計(jì),更好保證了操作人員因操作失誤帶來人員傷害。
8、PCB托盤組:無論產(chǎn)品是否帶有PCB均可貼合。
9、產(chǎn)品定位組:定位塊配有氣缸上下或前后靠位,確保貼合時(shí)不干涉到產(chǎn)品影響品質(zhì)。
10、鎖緊裝置:翻轉(zhuǎn)平臺(tái)到位后氣缸推動(dòng)插銷,確保產(chǎn)品貼合時(shí)穩(wěn)定性。
11、靜電去除組:翻轉(zhuǎn)平臺(tái)與托板平臺(tái)都有靜電去除離子棒,在撕膜及貼合時(shí)有效的去除產(chǎn)品靜電。
12、防塵檢測(cè)組:玻璃真空吸附在貼合前,通過檢測(cè)燈可再次檢查確認(rèn)塵點(diǎn)保證品質(zhì)。真空貼合機(jī)產(chǎn)生氣泡原因分析:
1、貼合環(huán)境達(dá)不到標(biāo)準(zhǔn)。
2、OCA膠的質(zhì)量問題。
3、除膠不干凈、不徹底導(dǎo)致OCA膠殘留,引發(fā)氣泡。
4、手工貼合時(shí),手工覆膜不到位,導(dǎo)致產(chǎn)生很多氣泡。
5、真空貼合機(jī)達(dá)不到真空貼合的標(biāo)準(zhǔn),導(dǎo)致氣泡產(chǎn)生。
真空貼合機(jī)對(duì)應(yīng)的解決方法:
1、使用真空貼合機(jī)進(jìn)行真空貼合時(shí)需要有一個(gè)相當(dāng)干凈的環(huán)境,一般要求達(dá)到萬級(jí)無塵室即可。貼合人員必須穿上專業(yè)的防靜電服裝進(jìn)入無塵室,還要防止將灰塵帶入無塵室里面。
2、OCA膠質(zhì)量好壞是有影響的。一般情況下,選擇好OCA膠,真空貼合機(jī)貼合出來屏的氣泡也更少。
3、在進(jìn)行時(shí),手機(jī)屏幕維修時(shí)使用分離機(jī)分離出來的屏幕是需要進(jìn)行除膠、清洗的。若是除膠不干凈、不徹底,會(huì)導(dǎo)致OCA膠殘留,從而引起氣泡。所以,除膠時(shí)要干凈、徹底,并清洗干凈。
4、采用手工貼合,應(yīng)保證覆膜到位。如果無法保證,應(yīng)使用覆膜機(jī)進(jìn)行覆膜。
5、使用的真空貼合機(jī)完全達(dá)不到真空貼合的標(biāo)準(zhǔn),例如出現(xiàn)真空度連負(fù)百分之九十都達(dá)不到,貼合用的上下模也不平整等,導(dǎo)致貼合出來屏產(chǎn)生大量氣泡。
全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式
第一種是示教模式,第二種是工作模式。
在示教模式下,操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上,在移動(dòng)過程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外,多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素,維持拖拽過程平滑。
這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來說十分簡(jiǎn)單,大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。
第二種操作模式就是正常工作模式,在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解),如果必要的話,基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式,接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。