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全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器的示教模式

發(fā)布時(shí)間:2023/2/1 7:48:15 | 信息來(lái)源:
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全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式


第一種是示教模式,第二種是工作模式。


在示教模式下,操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上,在移動(dòng)過(guò)程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。


在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外,多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素,維持拖拽過(guò)程平滑。


這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過(guò)程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來(lái)說(shuō)十分簡(jiǎn)單,大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。


第二種操作模式就是正常工作模式,在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解),如果必要的話,基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式,接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。如何選擇真空貼合機(jī)呢?


1、冷貼合主要是施加外壓,使貼合膜片通過(guò)壓敏膠粘合在一起的方法。冷貼合主要適合於熱敏感材料的貼合。例如,有些噴墨打印機(jī)的墨水在受熱時(shí)會(huì)熔解,還有的打印機(jī)使用熱敏紙打印,這些情況下,使用冷貼合機(jī)就是佳的選擇。以下的情況,更適合冷貼合:?jiǎn)蝹?cè)貼合,如果只希望在文件的背面加上粘接劑,就可以使用冷貼合。


2、磁貼合,在材料的一側(cè)用膜片,而在另一側(cè)貼合磁材。在文本的兩側(cè)都貼合的同時(shí),還要在背面加上背膠。需要時(shí),可以撕開(kāi)背面的貼紙將文件粘貼在不同的表面上,如玻璃或木材的表面。


3、熱貼合是應(yīng)用廣泛的貼合形式。根據(jù)貼合材料的不同,通常需要加熱到一個(gè)較高的溫度。熱貼合可以提供較好的貼合性能,貼合后的制品更耐磨損,且不易開(kāi)裂。熱貼合的方法適用于不受加熱影響的材料。對(duì)位貼合機(jī)對(duì)軟質(zhì)平面產(chǎn)品貼合工藝


1、翻轉(zhuǎn)平臺(tái):具有多真空區(qū)域適合不同尺寸的產(chǎn)品,同時(shí)氣缸驅(qū)動(dòng)平臺(tái),具備自鎖功能。


2、大理石底座:設(shè)備在運(yùn)行過(guò)程中,大理石底盤(pán)有效保證工作動(dòng)力較大導(dǎo)致機(jī)器震動(dòng)帶來(lái)的產(chǎn)品偏移,確保對(duì)位的精準(zhǔn)性。


3、自動(dòng)CCD工作組:精準(zhǔn)捕捉翻轉(zhuǎn)板的LCD/GLASS的MARK點(diǎn),紀(jì)錄產(chǎn)品位置坐標(biāo)點(diǎn),確保貼合精度,CCD由伺服電機(jī)控制,有存儲(chǔ)記憶功能。


4、自動(dòng)對(duì)位系統(tǒng):CCD精準(zhǔn)捕捉產(chǎn)品MARK點(diǎn)后,設(shè)備自動(dòng)記憶通過(guò)X-Y-θ對(duì)位軸調(diào)整正確坐標(biāo)值平移到翻轉(zhuǎn)平臺(tái)下方上升貼合。


5、斜度托板:托板斜度設(shè)計(jì),保證軟膜產(chǎn)品本身特性,自然下垂。


6、真空吸附組:真空軟吸盤(pán)更好保護(hù)好產(chǎn)品特性,同時(shí)也便于貼合時(shí)產(chǎn)品的位置固定。


7、光柵保護(hù):設(shè)備帶有光柵保護(hù)設(shè)計(jì),更好保證了操作人員因操作失誤帶來(lái)人員傷害。


8、PCB托盤(pán)組:無(wú)論產(chǎn)品是否帶有PCB均可貼合。


9、產(chǎn)品定位組:定位塊配有氣缸上下或前后靠位,確保貼合時(shí)不干涉到產(chǎn)品影響品質(zhì)。


10、鎖緊裝置:翻轉(zhuǎn)平臺(tái)到位后氣缸推動(dòng)插銷,確保產(chǎn)品貼合時(shí)穩(wěn)定性。


11、靜電去除組:翻轉(zhuǎn)平臺(tái)與托板平臺(tái)都有靜電去除離子棒,在撕膜及貼合時(shí)有效的去除產(chǎn)品靜電。


12、防塵檢測(cè)組:玻璃真空吸附在貼合前,通過(guò)檢測(cè)燈可再次檢查確認(rèn)塵點(diǎn)保證品質(zhì)。

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