全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式
一種是示教模式，二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上，在移動(dòng)過(guò)程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過(guò)程平滑。
這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過(guò)程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來(lái)說(shuō)十分簡(jiǎn)單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。
二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。3d貼合機(jī)的疑難問(wèn)題剖析及解決方案
1.貼和部位偏位，對(duì)合禁止
①先明確成品檢驗(yàn)是不是有出現(xiàn)異常
②在明確成品檢驗(yàn)沒(méi)有問(wèn)題后，用二次元檢測(cè)儀量出偏移，依據(jù)偏移調(diào)整左右模版部位。
③調(diào)整后再次檢測(cè)貼合，若仍有偏位則再次用二次元檢測(cè)儀量出偏移再度調(diào)整。
2.異形貼膜機(jī)后汽泡難題
①假如異形貼膜機(jī)貼合后商品前端開(kāi)發(fā)有汽泡則調(diào)高上吸板，確保貼合時(shí)商品前端開(kāi)發(fā)與OCA膠或是AB膠有0-2毫米上下的空隙。
②假如異形貼膜機(jī)貼合商品中后端開(kāi)發(fā)有汽泡則降低貼合滾軸的高寬比。
3.異形貼合機(jī)商品有壓印
若貼合后表層有壓印則調(diào)髙壓輪高寬比，工作壓力不必很大。保證 貼合后的商品拿手輕輕地用勁促進(jìn)能根據(jù)壓輥并推動(dòng)壓輥旋轉(zhuǎn)。真空貼合機(jī)表不上升的原因
1.真空泵問(wèn)題：真空泵是負(fù)責(zé)產(chǎn)生真空的核心部件，其故障會(huì)直接影響到真空表讀數(shù)。如果真空泵出現(xiàn)問(wèn)題(例如泵體磨損, 氣柱破裂等)，就無(wú)法在容器內(nèi)建立起一個(gè)真空環(huán)境，導(dǎo)致真空表不上升。
2.真空泄露：如果在真空室中有滲漏的氣體，無(wú)論怎樣使用真空泵也無(wú)法消除或達(dá)到指定壓力。因此要注意檢查真空室的門(mén)以及與其相連的部件是否嚴(yán)密，有無(wú)磨損或裂紋，如有需要盡早更換或維修。
3.漏氣口問(wèn)題：在安裝和運(yùn)行過(guò)程中，應(yīng)該檢查并清理漏氣口。如果漏氣口未正確關(guān)閉或被阻塞，可能導(dǎo)致真空表無(wú)法正常工作。
4.表頭損壞：真空表通常都是由吸附系統(tǒng)支持的，但是如果支持系統(tǒng)損壞或出現(xiàn)故障，也可能導(dǎo)致真空表不正常工作。
