全自機器人運動控制器工作模式
一種是示教模式，二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機器人手臂到一些關(guān)鍵位置點上，在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關(guān)的位置點以便在工作模式下復現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動器是運行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。
這種復雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗或技巧就可以完成。
二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機器人的運動學模型來計算七個軸的目標位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機器人動力學模型的補償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標位置/速度命令和力矩偏置命令。如何選擇真空貼合機呢?
1、冷貼合主要是施加外壓，使貼合膜片通過壓敏膠粘合在一起的方法。冷貼合主要適合於熱敏感材料的貼合。例如，有些噴墨打印機的墨水在受熱時會熔解，還有的打印機使用熱敏紙打印，這些情況下，使用冷貼合機就是佳的選擇。以下的情況，更適合冷貼合：單側(cè)貼合，如果只希望在文件的背面加上粘接劑，就可以使用冷貼合。
2、磁貼合，在材料的一側(cè)用膜片，而在另一側(cè)貼合磁材。在文本的兩側(cè)都貼合的同時，還要在背面加上背膠。需要時，可以撕開背面的貼紙將文件粘貼在不同的表面上，如玻璃或木材的表面。
3、熱貼合是應用廣泛的貼合形式。根據(jù)貼合材料的不同，通常需要加熱到一個較高的溫度。熱貼合可以提供較好的貼合性能，貼合后的制品更耐磨損，且不易開裂。熱貼合的方法適用于不受加熱影響的材料。真空貼合機比普通貼合機的優(yōu)勢有哪些
1、加熱功能：加熱功能主要我們是針對冬天膠質(zhì)變硬，壓合的氣泡會變大，加熱以后我們會改變OCA膠的性質(zhì)，讓OCA膠在貼合的過程中更容易吸收形成壓合氣泡更少。
2、速度調(diào)節(jié)閥：根據(jù)物理科學原理，速度快會導致壓合的過程中發(fā)生爆屏現(xiàn)象，為什么說有些老牌的貼合機那么容易壓爆屏，那是因為長時間的運作機器老化，到時氣閥沖伐形成速度壓合過快導致的，現(xiàn)今真空貼合機可控速度的是必要的關(guān)卡。自從有熱這個功能壓屏就更
蟲情測報燈省心了。
3、調(diào)壓閥：物理原理，力越大壓合的東西越容易破碎，那如果我們控制好一定范圍內(nèi)的壓力，那就可以了，一般手機屏幕我們都會調(diào)整到2至5個壓力之間即可。
4、貼合面積：如今的市場日新月異，屏幕越來越大，為了跟上時代的變化，我們的真空貼合機使用至14寸。
5、核心缸：是采用目前物理學原理的3缸發(fā)力4軸定位來平衡整個上膜的平衡度的，在壓合的過程中絕對是不會跑偏。
