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全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器在同步循環(huán)力矩模式

發(fā)布時(shí)間:2021/7/21 8:49:50 | 信息來(lái)源:
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全自機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制器工作模式

第一種是示教模式,第二種是工作模式。

在示教模式下,操作人員可以沿著需要的工作路徑移動(dòng)機(jī)器人手臂到一些關(guān)鍵位置點(diǎn)上,在移動(dòng)過(guò)程中多軸運(yùn)動(dòng)控制器記錄下相關(guān)的位置點(diǎn)以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。

在示教模式下伺服驅(qū)動(dòng)器是運(yùn)行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外,多軸運(yùn)動(dòng)控制器還會(huì)輸出額外的補(bǔ)償力矩去克服重力、機(jī)器人動(dòng)力學(xué)等阻抗因素,維持拖拽過(guò)程平滑。

這種復(fù)雜機(jī)器人解決方案的亮點(diǎn)之一就是整個(gè)示教過(guò)程對(duì)一個(gè)不會(huì)編程的操作人員來(lái)說(shuō)十分簡(jiǎn)單,大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗(yàn)或技巧就可以完成。

第二種操作模式就是正常工作模式,在這種模式下多軸控制器根據(jù)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型來(lái)計(jì)算七個(gè)軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解),如果必要的話,基于機(jī)器人動(dòng)力學(xué)模型的補(bǔ)償力矩會(huì)被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動(dòng)器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式,接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令?;∶尜N合機(jī)出現(xiàn)除泡不干凈怎樣解決

1
、全貼合時(shí),一定要清理干凈液晶屏,不能有殘余膠的問(wèn)題。

2
、貼合后進(jìn)行除泡處理,除泡壓力控制在5~8個(gè)壓力之間,溫度恒溫在30度內(nèi)即可,時(shí)間在10分鐘15分鐘都可以。

3
、目前曲面真空貼合機(jī)都是帶加熱的,不宜過(guò)高的溫度,否者容易反泡。購(gòu)買的材料都是盡量選擇一些好的材料。

4
、放置玻璃蓋板時(shí)不能有過(guò)大的粘合現(xiàn)象,否者曲面貼合時(shí)貼合出來(lái)效果更差。

5
、貼合oca干膠貼整齊,不能有明顯氣泡,灰塵不能落入液晶屏。曲面貼合機(jī)設(shè)備上的優(yōu)質(zhì)特點(diǎn)

1
、設(shè)備結(jié)構(gòu)緊湊,小巧輕便、投入成本低。

2
、設(shè)備貼合無(wú)氣泡、無(wú)印痕、無(wú)皺褶,效果好。

3
、采用PLC控制,雙工位旋轉(zhuǎn)平臺(tái)操作,運(yùn)行穩(wěn)定、操作簡(jiǎn)單。

4
、采用CCD自動(dòng)拍照定位,貼合精度高,穩(wěn)定性好,良品率高。

5
、采用大功率真空泵,真空度高,速度快,確保貼合質(zhì)量及效率。

6
、設(shè)備設(shè)有安全防護(hù)光柵、門限開關(guān)及雙手啟動(dòng)按鈕,多級(jí)防護(hù)確保人身安全。

7
、設(shè)備可根據(jù)情況,人性化設(shè)置運(yùn)行速度、預(yù)熱溫度、真空度、保壓時(shí)間等參數(shù)。

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